根據硬件結構的不同，可以將永宏PLC分為整體式、模塊式和混合式。
整體式又叫做單元式或機箱式，它的體積小、價格低，對箱體式PLC，有一塊CPU板、I/O板、顯示面板、內存塊、電源等，當然按CPU性能分成若干型號，并按I/O點數又有若干規格。對模塊式PLC，有CPU模塊、I/O模塊、內存、電源模塊、底板或機架。無任哪種結構類型的PLC，都屬于總線式開放型結構，其I/O能力可按用戶需要進行擴展與組合。
2.模塊式永宏PLC
大、中型永宏PLC一般采用模塊式結構，它由機架和模塊組成，模塊插在模塊插座上，后者焊接在機架中的總線連接板上，有不同槽數的機架供用戶選用，如果一個機架容納不下選用的模塊，可以增設一個或數個擴展機架，各機架之間用接口模塊和電纜相連。
用戶可以選用不同檔次的CPU模塊、品種繁多的I/O模塊和特殊功能塊，對硬件配置的選擇余地較大，維修時更換模塊也很方便。
3.CPU模塊中的存儲器
存儲器分為系統程序存儲器和用戶程序存儲器，系統程序相當于個人計算機中的操作系統，它使PLC具有基本的智能，能完成PLC設計者的規定的各種工作。系統程序由PLC的生廠家設計并固定化在ROM（只讀存儲器）中，用戶不能讀取。用戶程序由用戶設計，它使PLC能完成用戶要球的特定功能，用戶程序存儲器的容量以字節（B）為單位。
（1）.隨機存取存儲器（RAM）
用戶可以用編程裝置讀出RAM中的內容，也可以將用戶程序寫入RAM，因此RAM又叫讀/寫存儲器。RAM的工作速度高、價格便宜、改寫方便。
（2）.只讀存儲器（ROM）
ROM的內容只能讀出，不能寫入。
（3）.可以電檫出可編程的只讀存儲器（EEPROM）
S7-200用EEPROM來存儲用戶程序和長期保存的重要數據。
4.I/O模塊
各I/O點的通/斷狀態用發光二極管（LED）顯示，PLC與外部接線的連接一般用接線端子，某些模塊使用可以拆卸的插座型端子板，不需斷開端子板上的連接線，就可以迅速的更換模塊。
輸入模塊：永宏PLC通過輸入模塊來接收和采集輸入信號，通過輸出模塊控制接觸器、電磁閥、電磁鐵、調速裝置等執行器，PLC控制的另一類外部負載是指示燈、數字顯示裝置和報警裝置等。輸入電路中設有RC濾波電路，以防止由于輸入觸點抖動或外部干擾脈沖引起的錯誤輸入信號。
輸出模塊：輸出模塊的率放大元件有大功率晶體管和場效應管（驅動直流負載）、雙向可控硅（驅動交流負載）和小型繼電器，繼電器可以驅動交流負載或直流負載。輸出電流的典型值為0.5—2A,負載電源由外部現場提供。
